非平整路面仿生四足机器人步态规划与仿真研究

摘要： 针对非平整路面环境下四足机器人行走稳定性问题，本文开展了仿生四足机器人步态规划及仿真分析研究。首先，分析了非平整路面的特点，提出一种基于支撑面的步态规划方法。该方法将支撑面划分为多个小区域，通过分析每个小区域的地形特征，确定机器人的最佳支撑方式和步态。其次，根据步态规划结果，设计了一种适应非平整路面的四足机器人，其采用柔性脚底和可调节腿长设计，能够在不同路面保持稳定性和平衡性。最后，建立仿真模型并进行仿真实验，验证了所提出方法和机器人设计的有效性。实验结果表明，该机器人能够在不同非平整路面上完成稳定的行走任务，表现出良好的适应性和可靠性。本研究对于提升机器人在复杂环境中的应用能力具有重要意义。