使用atan2计算方位角、俯仰角和偏航角

这段代码使用磁力计的XYZ三轴读数 (magX, magY, magZ) 计算设备的方位角 (heading)、俯仰角 (pitch_9250) 和偏航角 (yaw_9250)。

代码解释:

• heading = atan2(magY, magZ) * 180 / PI; // 计算方位角（0-360度）
  • 使用 atan2(magY, magZ) 计算Y轴和Z轴形成的夹角，该角度代表设备在水平面上的方向（以Z轴正方向为参考）。
  • 将弧度转换为角度：* 180 / PI
• pitch_9250 = atan2(magY, sqrt(magX) + pow(magZ, 2)) * 180 / PI;
  • 使用 atan2(magY, sqrt(magX) + pow(magZ, 2)) 计算Y轴与X和Z轴形成的平面的夹角，该角度代表设备的俯仰角度。
  • 将弧度转换为角度：* 180 / PI
• yaw_9250 = atan2(-magY, magX) * 180 / PI;
  • 使用 atan2(-magY, magX) 计算-Y轴和X轴形成的夹角，该角度代表设备的偏航角度。
  • 将弧度转换为角度：* 180 / PI

注意：

• 这段代码假设磁力计读数已经过校准。
• 具体的坐标系定义和计算方法可能因应用场景而异，请参考相关文档。