CoppeliaSim 中 sim.setJointMode() 函数详解：逆运动学模式设置

sim.setJointMode(jointHandles[i], sim.jointmode_ik, 1) 这行代码用于将机器人的第 i 个关节（由 jointHandles[i] 表示）设置为逆运动学模式。其中，sim.jointmode_ik 代表逆运动学模式，1 表示启用该模式。

逆运动学模式允许您通过指定机器人末端执行器的位置和姿态来控制关节运动。 这与正运动学模式相反，正运动学模式通过指定每个关节的角度来控制机器人末端执行器的位置和姿态。

示例代码:

# 获取所有关节句柄
jointHandles = sim.getJointHandles(objectHandle)

# 将所有关节设置为逆运动学模式
for i in range(len(jointHandles)):
  sim.setJointMode(jointHandles[i], sim.jointmode_ik, 1)

注意:

• 在使用逆运动学模式之前，您需要确保机器人模型已正确定义，并具有合适的约束。
• 您还需要确保目标位置和姿态在机器人的工作空间范围内。
• 您可以通过使用 sim.setJointPosition() 函数来设置目标位置和姿态。