南航沈杨杨的《小型倾转四旋翼无人机飞行控制研究》动力学和运动学建模研究结果编写为双曲正切滑模控制方程

由于南航沈杨杨的《小型倾转四旋翼无人机飞行控制研究》中的动力学和运动学建模结果比较复杂，因此在此无法直接编写为双曲正切滑模控制方程。但是，我们可以简单介绍一下双曲正切滑模控制的基本思想和步骤。

双曲正切滑模控制是一种针对非线性系统的滑模控制方法，主要思想是通过引入双曲正切函数来实现滑模面的设计和控制器的构建。具体步骤如下：

1. 系统建模：根据实际情况，建立系统的动力学和运动学模型，包括状态方程和输出方程。

2. 设计滑模面：根据系统模型，设计一个合适的滑模面，使得系统状态可以在滑模面上快速收敛。

3. 构建控制器：根据滑模面和系统模型，构建双曲正切滑模控制器，通过控制器的输出来实现系统的稳定控制。

4. 仿真验证：进行仿真实验，验证双曲正切滑模控制器的性能和控制效果。

需要注意的是，双曲正切滑模控制方法需要对系统进行较为准确的建模和参数调节，适用于较为复杂的非线性系统控制问题。在具体应用时，需要根据实际情况选择合适的控制方法和算法。