将点云数据中一个确定点p突出显示的C++代码

以下是一个简单的C++代码示例，用于突出显示点云数据中的一个特定点p：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main (int argc, char** argv)
{
  // Load point cloud from file
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("cloud.pcd", *cloud);

  // Set up visualization window
  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer");

  // Add point cloud to viewer
  viewer.addPointCloud(cloud, "cloud");

  // Get index of point to highlight
  int index = 100;

  // Get point coordinates
  float x = cloud->points[index].x;
  float y = cloud->points[index].y;
  float z = cloud->points[index].z;

  // Set up point size and color
  float point_size = 5.0;
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color(cloud, 255, 0, 0);

  // Add highlighted point to viewer
  viewer.addSphere(pcl::PointXYZ(x, y, z), point_size, color, "highlighted_point");

  // Set camera position and orientation
  viewer.setCameraPosition(0, 0, -2, 0, -1, 0);

  // Start viewer loop
  while (!viewer.wasStopped ())
  {
    viewer.spinOnce ();
  }

  return 0;
}

该代码使用PCL库加载点云数据文件并将其添加到PCL可视化器中。然后，代码获取要突出显示的点的索引，并从点云数据中提取其坐标。接下来，代码设置突出显示点的大小和颜色，并将其添加到可视化器中。最后，代码设置相机位置和方向，并开始可视化器循环以显示突出显示的点