LCD1602显示超声波测距程序非阻塞方式使用外部中断平均值滤波更精准真机测试：正常使用HC-SRF04超声波测距模块测距范围：4-450cmSTC89C52单片机实际可稳定测距300CM。在keil中编写控制程序的步骤是什么具体且详细连成一段话

在keil中编写控制程序的步骤如下：首先，定义所需的寄存器和变量，包括超声波模块的引脚以及LCD1602显示屏的引脚。然后，初始化微控制器，设置外部中断和定时器，以及启用LCD1602显示屏。接着，编写测距函数，利用超声波模块测量距离，并使用平均值滤波算法处理数据，以提高测量精度。最后，编写主程序，不断调用测距函数，并将测量结果显示在LCD1602显示屏上，从而实现真机测试。需要注意的是，在编写控制程序时，还需考虑异常情况的处理，如超声波信号丢失或无效数据等。