注释代码stdvectorPointXYZ lines; 创建线容器 for size_t i = 1; i cloud-size; ++i 循环加入线段 if parenti != -1 linespush_backcloudi; linespush_backcloudparenti;

// 创建一个存储 PointXYZ 类型的线段容器 lines std::vector lines;

// 循环遍历点云中的每个点，从第二个点开始（size_t i = 1），直到最后一个点 for (size_t i = 1; i < cloud->size(); ++i) { // 如果点 i 的父节点不为 -1（即点 i 有父节点） if (parent[i] != -1) { // 将点 i 加入到线段容器中 lines.push_back((*cloud)[i]);

	// 将点 i 的父节点加入到线段容器中
	lines.push_back((*cloud)[parent[i]]);
}

}