pcl库改变点云大小的函数怎么用

pcl库中改变点云大小的函数是pcl::VoxelGrid，可以使用以下步骤进行操作：

创建pcl::VoxelGrid对象，并设置对应的参数，如网格大小、滤波器尺寸等。

pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;
sor.setInputCloud (cloud);    // 输入点云
sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f);    // 设置网格大小

调用pcl::VoxelGrid对象的filter方法，对点云进行滤波。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ());
sor.filter (*cloud_filtered);    // 进行滤波

完整的代码示例：

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

int main ()
{
  // 创建点云
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  cloud->width = 1000;
  cloud->height = 1;
  cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height);
  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
  {
    cloud->points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud->points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud->points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }

  // 创建滤波器对象
  pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;
  sor.setInputCloud (cloud);    // 输入点云
  sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f);    // 设置网格大小

  // 进行滤波
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ());
  sor.filter (*cloud_filtered);

  std::cout << "原始点云大小：" << cloud->size() << std::endl;
  std::cout << "滤波后点云大小：" << cloud_filtered->size() << std::endl;

  return (0);
}
``