复写：目前无人机应用领域非常广泛并且无人机已经大量被用于执行各种任务。而当面对多个任务需同时执行时就需要派出多个无人机分别执行不同的任务。在这时对无人机执行任务进行合理的任务分配和路径规划就显得十分重要。因此将对无人机任务分配问题进行模型的建立。无人机在完成任务过程中需要对如何有效、安全地完成自己的任务过程进行规划这就是所谓的任务分配。多无人机协同任务规划除了需要考虑任务本身构成要素的要求外还必须

目前，无人机广泛应用于各种任务，但当需要同时执行多个任务时，需要派出多个无人机分别完成。因此，合理的任务分配和路径规划变得十分重要，需要建立无人机任务分配模型。在任务执行过程中，无人机需要规划如何安全、有效地完成任务，这就是任务分配。在多无人机协同任务规划中，除了考虑任务本身的要求外，还需要考虑多个无人机之间的协调和约束关系，为无人机设计协同飞行路线，以实现最优或近似最优的整体作战效率。因此，无人机任务规划是一个复杂、耦合的多目标优化与决策问题，需要综合利用运筹学、智能计算和计算几何等理论和技术，以降低问题求解难度并求解。