pcl loadplyfile读取PLY点云原理

pcl::io::loadPLYFile函数是PCL库中用于读取PLY格式点云文件的函数。具体原理如下：

1. 打开PLY文件，读取文件头信息：PCL库通过使用C++中的fstream和stringstream库函数来打开PLY文件，并读取文件头信息。文件头包含元素数量、属性数量、数据类型等信息。

2. 解析数据类型：根据文件头中的数据类型信息，PCL库判断每个属性的数据类型，如float、int等。

3. 读取点云数据：PCL库使用vector容器读取点云数据。通过循环遍历所有点，分别读取每个点的属性数据，如坐标、颜色等。

4. 存储点云数据：PCL库将读取到的点云数据存储在PointCloud对象中，其中PointT为点云数据类型，如PointXYZ、PointXYZRGB等。

5. 返回点云数据：PCL库将存储点云数据的PointCloud对象返回给调用函数。

总之，pcl::io::loadPLYFile函数通过解析PLY文件头信息，读取点云数据，并存储在PointCloud对象中返回给调用函数，实现了读取PLY格式点云文件的功能。