为了达到论文降重的目的请将下面这句话换一种说法关于P的确定首先要确定出P的极性即P参数在控制函数里的正负。首先要将其他参数清零再设置P=+1若小车向前倾车轮前转则极性正确反之则错误车轮需要向前倾的方向转动以达到矫正的目的即平衡。然后确定P的大小清零其他PID参数将P从小到大逐渐增大当出现小车无大幅晃动的情况可以比较好的矫正角度偏差到达第一档说明P已经在一个良好的适合调节的范围继续增大P最终目标是增

为了确定参数P，需要先确定P的极性，即P参数在控制函数中的正负。为此，需要将其他参数清零，然后将P设置为+1。如果小车向前倾且车轮向前转，则极性正确；反之则错误。为达到平衡，车轮需要向前倾的方向转动。接着，需要确定P的大小。为此，需要清零其他PID参数，并将P从小到大逐渐增大。当小车可以比较好地矫正角度偏差且没有大幅晃动时，说明P已经在一个良好的适合调节的范围，达到第一档。继续增大P，直到小车出现大幅低频抖动，此时Kp=550，即达到了最终目标。