以PID控制器实现机器人对视觉标签的自动跟随系统为例试分析下列问题： 1目标以一个恒定速度在机器云台的视野内做匀速直线运动。单独采用P控制定位误差比较大且无法消除。 此时可以采用哪种控制方式？ 为什么？ 2目标位置的变化无规律且在一个小范围内不断变化。单独采用P控制器机器云台抖动比较厉害。 此时可以采用哪种控制方式？ 为什么？

（1）可以采用PI控制方式，因为P控制只能根据当前误差进行控制，无法消除积累误差；而PI控制不仅考虑当前误差，还考虑了误差的积累，可以消除积累误差，提高控制精度。

（2）可以采用PD控制方式，因为PD控制器不仅考虑当前误差，还考虑误差变化率，可以减少机器云台的抖动，提高控制精度。另外，如果目标位置变化无规律，可以考虑使用模糊控制或者神经网络控制等非线性控制方法，以提高控制的稳定性和适应性。