树莓派 OpenCV 编码电机 黑线赛道 行走代码示例

以下是基于OpenCV模块驱动树莓派编码电机在黑线赛道行走的示例代码：

import cv2
import RPi.GPIO as GPIO

# 定义电机引脚
motor_pin1 = 11
motor_pin2 = 12

# 初始化GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(motor_pin1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(motor_pin2, GPIO.OUT)

# 初始化摄像头
cap = cv2.VideoCapture(0)

while True:
    # 读取摄像头图像
    ret, frame = cap.read()
    
    # 将图像转换为灰度图像
    gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    
    # 进行图像二值化处理
    _, binary = cv2.threshold(gray, 127, 255, cv2.THRESH_BINARY)
    
    # 计算黑色像素点的数量
    black_pixels = cv2.countNonZero(binary)
    
    # 根据黑色像素点的数量控制电机行走
    if black_pixels < 5000:
        GPIO.output(motor_pin1, GPIO.HIGH)
        GPIO.output(motor_pin2, GPIO.LOW)
    else:
        GPIO.output(motor_pin1, GPIO.LOW)
        GPIO.output(motor_pin2, GPIO.HIGH)
    
    # 显示图像
    cv2.imshow('Frame', frame)
    
    # 按下q键退出循环
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break

# 释放摄像头和GPIO资源
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()
GPIO.cleanup()

在这个示例代码中，我们使用了OpenCV模块来读取摄像头图像，并对图像进行二值化处理，然后计算黑色像素点的数量来控制电机的行走方向。如果黑色像素点的数量小于5000，电机向前行走；否则，电机停止或向后行走。你可以调整阈值和电机引脚的设置来适应你的实际情况。