PCL中如何计算一副点云经过旋转平移矩阵后的点云

在PCL中，可以使用以下步骤计算一副点云经过旋转平移矩阵后的点云：

1. 定义旋转平移矩阵，例如：

Eigen::Matrix4f transform = Eigen::Matrix4f::Identity();
float theta = M_PI/4; // 旋转角度
transform(0,0) = cos(theta);
transform(0,1) = -sin(theta);
transform(1,0) = sin(theta);
transform(1,1) = cos(theta);
transform(0,3) = 1.0; // 平移量
transform(1,3) = 2.0;
transform(2,3) = 3.0;

2. 对原始点云进行变换，例如：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 加载原始点云
// ...

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::transformPointCloud(*cloud_in, *cloud_out, transform);

这样，cloud_out 就是经过旋转平移矩阵 transform 变换后的点云