将下面的话翻译为中文：The scheme proposes a novel disturbance observer with a simple structure for estimating and compensating the unknown composite disturbances in the system eliminating the assumption conditio
该方案提出了一种新型干扰观测器，具有简单的结构，用于估计和补偿系统中的未知复合干扰，消除了传统干扰观测器技术中需要假设干扰必须是可微分的或甚至是缓慢张量的假设条件。
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