基于STM32下的机械手掌研究方法

确定机械手掌的功能和设计要求，包括机械结构、运动方式、控制方式等。

选择适合的STM32单片机，并根据机械手掌的设计要求，确定需要使用的外设和接口，如PWM输出、ADC采集、串口通信等。

设计机械手掌的电路原理图和PCB布局图，选择合适的元器件进行布局和焊接。

编写STM32单片机的控制程序，包括初始化程序、驱动程序、控制算法等。

进行机械手掌的机械结构组装和电路连接，调试程序，测试机械手掌的运动和控制效果。

根据测试结果，对机械手掌的电路和程序进行优化和改进，提高机械手掌的性能和稳定性。

在实际应用中，根据具体的场景和需求，对机械手掌进行进一步的优化和改进，满足不同的应用需求。