解释代码visualizationPCLVisualizerPtr viewnew visualizationPCLVisualizerviewer;点云可视化代码 int v10; view-createViewPort00 00 05 10 v1; view-setBackgroundColor0 0 0 v1; view-addTextformal clouds 10 10 v1_text

这段代码实现了点云的可视化。首先创建了一个名为“viewer”的可视化对象，并将其指针赋值给view。然后，在view中创建了两个视口v1和v2，分别占据整个窗口的左半部分和右半部分。对于每个视口，设置了其背景色和文本，分别显示了“formal clouds”和“processed cloud”。接着，将两个点云添加到对应的视口中，分别命名为“formal cloud”和“processed cloud”。最后，在一个while循环中，不断刷新屏幕并休眠一段时间，直到用户关闭窗口。最终，函数返回变量cloud_PassThrough，即处理后的点云。