利用已知的PID控制器参数比例增益Kp为27、积分时间Ti为57以及微分时间Td为01如何在matlab以方波参考速度幅值绘制响应图2 𝑟𝑎𝑑s

首先，需要建立一个模型来模拟电机的动态响应。这里可以使用Simulink来建立一个简单的电机模型，包括电机、PID控制器和方波参考速度信号。

具体步骤如下：

打开Simulink，新建一个模型。
在模型中添加以下组件：
- 方波信号发生器（Simulink Sources库中）
- 电机模型（Simulink Extras库中）
- PID控制器模型（Simulink Control Design库中）
- 作用在电机上的负载模型（Simulink Extras库中）
- 转速测量模型（Simulink Extras库中）
连接这些组件，使它们成为一个完整的系统。
- 将方波信号发生器的输出连接到PID控制器的输入。
- 将PID控制器的输出连接到电机模型的输入。
- 将作用在电机上的负载模型连接到电机模型的输出。
- 将转速测量模型连接到电机模型的输出。
配置PID控制器的参数，包括比例增益Kp、积分时间Ti和微分时间Td。
配置方波信号发生器的参数，包括幅值和频率。
配置电机模型的参数，包括电机常数、惯性和阻尼。
配置负载模型的参数，包括阻尼和摩擦力。
运行模型，并绘制响应图。
- 在Simulink中运行模型，等待一段时间，让系统达到稳态。
- 在Simulink中打开Scope工具箱，将转速测量模型的输出连接到Scope的输入。
- 调整Scope的设置，使其显示正确的时间和幅值范围。
- 开始记录Scope的输出，并等待一段时间，以便观察系统的响应。
- 绘制响应图，包括参考速度和实际速度之间的比较，以及实际速度的稳态误差