安卓输出的等效旋转矢量是什么坐标系下的怎么根据输出的等效旋转矢量计算安卓载体坐标系倒当地水平坐标系

安卓输出的等效旋转矢量是在设备自身坐标系下的。要根据输出的等效旋转矢量计算安卓载体坐标系倒当地水平坐标系，可以使用以下步骤：

1. 将等效旋转矢量转换为旋转矩阵。可以使用Android的SensorManager类中的getRotationMatrixFromVector()方法。

2. 将旋转矩阵从安卓自身坐标系转换为地球坐标系。可以使用Android的SensorManager类中的remapCoordinateSystem()方法。

3. 将地球坐标系中的旋转矩阵转换为倒当地水平坐标系中的旋转矩阵。可以使用以下公式：

R_ned = R_ecef * R_enu

其中，R_ecef是地球坐标系中的旋转矩阵，R_enu是东北天坐标系中的旋转矩阵，R_ned是倒当地水平坐标系中的旋转矩阵。

4. 将倒当地水平坐标系中的旋转矩阵转换为欧拉角。可以使用以下公式：

yaw = atan2(R_ned(1,0), R_ned(0,0)) pitch = -asin(R_ned(2,0)) roll = atan2(R_ned(2,1), R_ned(2,2))

其中，R_ned(i,j)表示旋转矩阵中第i行第j列的元素。

通过这些步骤，就可以根据输出的等效旋转矢量计算出安卓载体坐标系倒当地水平坐标系中的姿态角