如何以方波参考速度幅值绘制响应图2 𝑟𝑎𝑑s

要以方波参考速度幅值绘制响应图2 𝑟𝑎𝑑/s，可以按照以下步骤进行操作：

确定方波参考速度的频率和幅值。假设方波参考速度的频率为10 Hz，幅值为1 𝑟𝑎𝑑/s。
根据系统的传递函数，计算系统的频率响应。假设系统的传递函数为：

𝐻(𝑠) = 10 / (𝑠 + 10)

则系统的频率响应为：

𝐻(𝑗𝜔) = 10 / (𝑗𝜔 + 10)

将方波参考速度的频率分解成多个正弦波分量，并计算每个分量在系统中的传递函数值。

假设将10 Hz的方波参考速度分解成前10个正弦波分量，即10 Hz、20 Hz、30 Hz、40 Hz、50 Hz、60 Hz、70 Hz、80 Hz、90 Hz、100 Hz，那么每个分量在系统中的传递函数值分别为：

𝐻(𝑗2𝜋10) = 0.707 / (1 + 𝑗0.1)

𝐻(𝑗2𝜋20) = 0.455 / (1 + 𝑗0.2)

𝐻(𝑗2𝜋30) = 0.333 / (1 + 𝑗0.3)

𝐻(𝑗2𝜋40) = 0.256 / (1 + 𝑗0.4)

𝐻(𝑗2𝜋50) = 0.204 / (1 + 𝑗0.5)

𝐻(𝑗2𝜋60) = 0.167 / (1 + 𝑗0.6)

𝐻(𝑗2𝜋70) = 0.141 / (1 + 𝑗0.7)

𝐻(𝑗2𝜋80) = 0.122 / (1 + 𝑗0.8)

𝐻(𝑗2𝜋90) = 0.108 / (1 + 𝑗0.9)

𝐻(𝑗2𝜋100) = 0.098 / (1 + 𝑗1.0)

将每个分量在系统中的传递函数值与对应的分量幅值相乘，得到系统对每个分量的响应幅值。

假设方波参考速度的幅值为1 𝑟𝑎𝑑/s，则每个分量的幅值分别为：

10 Hz：1 𝑟𝑎𝑑/s

20 Hz：0.5 𝑟𝑎𝑑/s

30 Hz：0.33 𝑟𝑎𝑑/s

40 Hz：0.25 𝑟𝑎𝑑/s

50 Hz：0.2 𝑟𝑎𝑑/s

60 Hz：0.167 𝑟𝑎𝑑/s

70 Hz：0.143 𝑟𝑎𝑑/s

80 Hz：0.125 𝑟𝑎𝑑/s

90 Hz：0.111 𝑟𝑎𝑑/s

100 Hz：0.1 𝑟𝑎𝑑/s

将每个分量的幅值与对应的系统响应幅值相乘，得到系统对每个分量的响应幅值，如下表所示：

| 分量频率 | 分量幅值 | 系统响应幅值 | 响应幅值 | |------|------|--------|------| | 10 Hz | 1 𝑟𝑎𝑑/s | 0.707 | 0.707 𝑟𝑎𝑑/s | | 20 Hz | 0.5 𝑟𝑎𝑑/s | 0.455 | 0.227 𝑟𝑎𝑑/s | | 30 Hz | 0.33 𝑟𝑎𝑑/s | 0.333 | 0.11 𝑟𝑎𝑑/s | | 40 Hz | 0.25 𝑟𝑎𝑑/s | 0.256 | 0.064 𝑟𝑎𝑑/s | | 50 Hz | 0.2 𝑟𝑎𝑑/s | 0.204 | 0.041 𝑟𝑎𝑑/s | | 60 Hz | 0.167 𝑟𝑎𝑑/s | 0.167 | 0.028 𝑟𝑎𝑑/s | | 70 Hz | 0.143 𝑟𝑎𝑑/s | 0.141 | 0.02 𝑟𝑎𝑑/s | | 80 Hz | 0.125 𝑟𝑎𝑑/s | 0.122 | 0.015 𝑟𝑎𝑑/s | | 90 Hz | 0.111 𝑟𝑎𝑑/s | 0.108 | 0.012 𝑟𝑎𝑑/s | | 100 Hz | 0.1 𝑟𝑎𝑑/s | 0.098 | 0.01 𝑟𝑎𝑑/s |

将每个分量的响应幅值在频率上绘制成曲线，得到响应图2 𝑟𝑎𝑑/s。即可完成绘制