解释代码void PreprocessedMain Reading files cout Loading endl; PointCloudPointXYZRGBPtr cloud_Remove_curtainnew PointCloudPointXYZRGB;Point cloud after curtain removal PointCloudPointXYZRGBPtr plant_cl

这段代码是一个函数，名为Preprocessed::Main()。它的作用是对输入的点云进行预处理，包括背景去除、土壤平面检测和半径滤波去噪。函数中使用了PCL库中的一些函数和数据类型，如PointCloud和PointXYZRGB。函数的具体流程如下：

1.调用background_remove函数对输入点云进行背景去除，得到去除幕布后的点云cloud_Remove_curtain。

2.调用soil_plane_detect函数对得到的点云进行土壤平面检测，得到植物点云plant_cloud。

3.调用noise_removal函数对植物点云进行半径滤波去噪，得到最终的预处理后的点云cloud_after_preprocessed。

4.输出预处理所花费的时间preprocessed_times。

在函数中，还定义了两个PointCloud指针类型的变量cloud_Remove_curtain和plant_cloud，分别用于存储背景去除后的点云和土壤平面检测后的点云。此外，还使用了clock函数计算预处理所花费的时间。