固定参考速度为1rads沉降时间必须小于2秒超调百分比必须低于5稳态误差必须低于1。传递函数为0010005s^2+006s+01001。帮我设计一个符合上述所有条件的PI控制器

步骤：

1. 将传递函数化为标准形式，得到：G(s) = 0.01 / (0.005s^2 + 0.06s + 0.1001)

2. 求取系统的稳态误差，可以采用稳态误差公式：Kp = lim s->0 G(s)，得到：Kp = 0.01 / 0.1001 = 0.0999

3. 根据超调百分比要求，选择合适的阻尼比，一般情况下，可以选择阻尼比为0.7，这时超调百分比约为5%。

4. 根据沉降时间要求，可以选择合适的PI控制器参数，一般情况下，可以选择比例增益Kp为0.7 * 系统时间常数τ，积分时间Ti为3 * 系统时间常数τ。

5. 根据上述参数，设计PI控制器，得到：C(s) = Kp + Ki / s = 0.06993 + 0.41958 / s

6. 验证PI控制器的性能是否符合要求，可以进行仿真或实验验证。