pcl中若干形状随机组合但不能有交叉

这个问题可以通过使用碰撞检测算法来解决。具体步骤如下：

1. 将所有形状按照某种规则（如随机）排列在平面上。

2. 对于每一个形状，使用碰撞检测算法判断其是否与其他形状相交。如果相交，则将该形状重新随机放置，直到不再与其他形状相交为止。

3. 重复步骤2，直到所有形状都不再相交为止。

常用的碰撞检测算法有：

• AABB碰撞检测：将形状看作矩形或立方体，检测它们的边界框是否相交。
• OBB碰撞检测：将形状看作任意方向的矩形或立方体，检测它们的凸包是否相交。
• SAT碰撞检测：将形状看作一组凸多边形或凸多面体，检测它们是否有重叠部分。

选择适合场景的碰撞检测算法可以提高效率和准确度。