再写一个A星寻路的算法

A星寻路算法是一种常用的路径规划算法，其基本思想是通过对地图进行搜索，找到从起点到终点的最短路径。本文将介绍一个简单的A星寻路算法，供参考。

1. 初始化

首先，我们需要将起点加入到一个待处理的列表中，并将其设置为起点的G值为0、H值为曼哈顿距离。

2. 循环

在每一次循环中，我们从待处理的列表中取出一个节点，并将其标记为已处理。然后，我们检查该节点是否为终点，如果是，则说明我们已经找到了一条路径，返回该路径即可。如果不是终点，则将其相邻的节点加入到待处理列表中，更新它们的G值和H值。

3. 更新节点值

更新节点的G值和H值的方法如下：

• G值：从起点到该节点的路径长度，可以通过计算该节点和前一个节点的距离来更新G值。
• H值：该节点到终点的曼哈顿距离，可以通过计算该节点和终点的距离来更新H值。

4. 选择下一个节点

在每次循环中，我们需要从待处理列表中选择下一个节点。我们选择的节点应该是F值最小的节点，其中F值等于节点的G值加上节点的H值。如果有多个节点的F值相同，则选择其中H值最小的节点。

5. 判断是否无解

如果待处理列表为空，说明没有找到路径，返回空路径即可。

6. 返回路径

一旦找到了终点，我们可以通过回溯找到从起点到终点的路径。具体方法是记录每个节点的前一个节点，然后从终点开始一直向前回溯，直到回溯到起点为止，这样就可以得到一条路径。

以上就是一个简单的A星寻路算法的实现过程。当然，实际应用中还需要考虑很多问题，比如如何处理障碍物、如何加速搜索等。但是，这个基本的框架可以帮助我们理解A星寻路算法的基本思想