edges = cv2Cannyframe selfthreshold selfthreshold 2 请为我解释一下这行代码的具体意思具体到每个参数

这行代码的作用是对输入的图像帧进行边缘检测，输出一个二值图像，其中边缘部分为白色，非边缘部分为黑色。

参数解释：

• frame：输入的图像帧，可以是灰度图或彩色图像。
• self.threshold：阈值，用于控制边缘检测的灵敏度。较高的阈值会使得边缘更加明显，但可能会漏掉一些细小的边缘；较低的阈值则可能会检测到一些噪声或杂色，导致误检测。一般建议将阈值设置在 50-150 之间。
• self.threshold * 2：高阈值，用于设置边缘强度的上限，必须是低阈值的两倍以上。在边缘检测时，将图像中大于高阈值的像素点标记为边缘，而低于低阈值的像素点则标记为非边缘，两者之间的像素点则根据其与周围像素的梯度值来判断是否为边缘。