Arduino PWM 编程控制四个步进电机不同速度和角度旋转

以下是一个使用Arduino编程的示例代码，可以控制四个步进电机以不同的转速和旋转角度旋转。

#include <AccelStepper.h>

// 步进电机引脚定义
#define motorPin1 2
#define motorPin2 3
#define motorPin3 4
#define motorPin4 5

// 创建四个步进电机对象
AccelStepper stepper1(AccelStepper::FULL4WIRE, motorPin1, motorPin2, motorPin3, motorPin4);
AccelStepper stepper2(AccelStepper::FULL4WIRE, motorPin1, motorPin2, motorPin3, motorPin4);
AccelStepper stepper3(AccelStepper::FULL4WIRE, motorPin1, motorPin2, motorPin3, motorPin4);
AccelStepper stepper4(AccelStepper::FULL4WIRE, motorPin1, motorPin2, motorPin3, motorPin4);

// 设置每个步进电机的速度和旋转角度
float speed1 = 100;      // 步进电机1的速度（转/分钟）
float angle1 = 180;      // 步进电机1的旋转角度（度）

float speed2 = 200;      // 步进电机2的速度（转/分钟）
float angle2 = 270;      // 步进电机2的旋转角度（度）

float speed3 = 300;      // 步进电机3的速度（转/分钟）
float angle3 = 360;      // 步进电机3的旋转角度（度）

float speed4 = 400;      // 步进电机4的速度（转/分钟）
float angle4 = 90;       // 步进电机4的旋转角度（度）

void setup() {
  // 设置步进电机的最大速度和加速度
  stepper1.setMaxSpeed(speed1);
  stepper1.setAcceleration(500);
  
  stepper2.setMaxSpeed(speed2);
  stepper2.setAcceleration(500);
  
  stepper3.setMaxSpeed(speed3);
  stepper3.setAcceleration(500);
  
  stepper4.setMaxSpeed(speed4);
  stepper4.setAcceleration(500);
}

void loop() {
  // 设置步进电机1的目标位置
  stepper1.moveTo(angle1 * stepper1.stepAngle() / 360);
  // 设置步进电机1的速度
  stepper1.setSpeed(speed1);
  // 让步进电机1运行到目标位置
  stepper1.runToPosition();
  
  // 设置步进电机2的目标位置
  stepper2.moveTo(angle2 * stepper2.stepAngle() / 360);
  // 设置步进电机2的速度
  stepper2.setSpeed(speed2);
  // 让步进电机2运行到目标位置
  stepper2.runToPosition();
  
  // 设置步进电机3的目标位置
  stepper3.moveTo(angle3 * stepper3.stepAngle() / 360);
  // 设置步进电机3的速度
  stepper3.setSpeed(speed3);
  // 让步进电机3运行到目标位置
  stepper3.runToPosition();
  
  // 设置步进电机4的目标位置
  stepper4.moveTo(angle4 * stepper4.stepAngle() / 360);
  // 设置步进电机4的速度
  stepper4.setSpeed(speed4);
  // 让步进电机4运行到目标位置
  stepper4.runToPosition();
  
  // 延迟2秒，然后再次进行循环
  delay(2000);
}

请根据实际情况修改代码中的引脚定义、步进电机参数和延迟时间。这只是一个示例代码，具体的实现可能因步进电机型号、驱动方式和硬件接线而有所不同。