CAN FD 帧格式

CAN FD 帧格式与传统的CAN帧格式略有不同。它包括两种类型的CAN FD帧：基本帧和数据帧。基本帧是标准的CAN帧，它包括一个11位的标识符（ID）和一个最多8个字节的数据域。数据帧是扩展的CAN帧，它包括一个29位的标识符（ID）和一个最多64个字节的数据域。

CAN FD基本帧格式：

| 位 | 字段 | 描述 | | --- | --- | --- | | 1-11 | 标识符（ID） | 11位标准CAN标识符 | | 12-18 | 控制域（CTRL） | 帧控制域 | | 19-26 | 数据长度码（DLC） | 数据长度（最多8个字节） | | 27-31 | CRC序列（CRC） | 循环冗余校验 |

CAN FD数据帧格式：

| 位 | 字段 | 描述 | | --- | --- | --- | | 1-29 | 标识符（ID） | 29位扩展CAN标识符 | | 30-31 | 控制域（CTRL） | 帧控制域 | | 32-63 | 数据长度码（DLC） | 数据长度（最多64个字节） | | 64-95 | 数据域（DATA） | 数据 |

其中，帧控制域（CTRL）包括以下位：

| 位 | 描述 | | --- | --- | | 0 | FD格式标志（0：基本帧，1：数据帧） | | 1 | 确认标志（0：未确认（默认值），1：已确认） | | 2 | 随机化标志（0：未随机化（默认值），1：已随机化） | | 3-7 | 保留 |

循环冗余校验（CRC）是一个16位或32位的校验码，用于验证帧的完整性。数据域（DATA）是CAN FD帧中包含的实际数据。