将下面这段话改写降低重复率：Li等人利用灰度和梯度的融合信息计算匹配代价利用互信息进行匹配代价的相似性度量采用5条自适应加权路径进行代价聚合匹配精度提高了174采用尖峰滤波器和左右一致性检查进行视差校正系统吞吐量为197 frames。

Li等人在匹配过程中采用了灰度和梯度的融合信息计算代价，并利用互信息对代价进行相似性度量。此外，他们还采用了5条自适应加权路径进行代价聚合，从而使匹配精度提高了1.74%。为了进行视差校正，他们还使用了尖峰滤波器和左右一致性检查。最终，该系统的吞吐量达到了197 frame/s。

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