tfsheaderframe_id = world; tfsheaderstamp = rosTimenow; ----坐标系 ID tfschild_frame_id = turtle1; 注释
：坐标系 ID 为 "world"，表示这个变换是相对于世界坐标系的，而 child_frame_id 为 "turtle1"，表示这个变换是将 turtle1 坐标系变换到世界坐标系中。
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