tf2Quaternion qtn; qtnsetRPY00pose-theta; tfstransformrotationx = qtngetX; tfstransformrotationy = qtngetY; tfstransformrotationz = qtngetZ; tfstransformrotationw = qtngetW; 注释

// 创建一个四元数对象qtn tf2::Quaternion qtn; // 设置四元数的欧拉角表示，其中pose->theta是绕Z轴的旋转角度 qtn.setRPY(0,0,pose->theta); // 将四元数转换为ROS中的Quaternion消息类型，并将其赋值给变量tfs的transform.rotation tfs.transform.rotation.x = qtn.getX();
tfs.transform.rotation.y = qtn.getY();
tfs.transform.rotation.z = qtn.getZ();
tfs.transform.rotation.w = qtn.getW();