速度采样空间怎么生成的

速度采样空间（Velocity Sampling Space）是用于路径规划的一种方法，它是在机器人运动学模型中定义的一组可能的速度向量。

生成速度采样空间的方法通常包括以下步骤：

1. 确定机器人的运动学模型，包括机器人的轮子或关节的动力学参数。

2. 定义机器人的运动范围和限制条件，例如机器人的最大速度、最大加速度、最大转弯半径等。

3. 将机器人的运动空间划分为一系列离散的网格，每个网格代表机器人可能到达的位置和姿态。

4. 对于每个网格，生成一组可能的速度向量，通常是通过枚举机器人的所有速度组合来实现的。

5. 对于每个速度向量，检查是否符合机器人的运动限制条件，如果不符合，则将其舍弃。

6. 将符合限制条件的速度向量与对应的位置和姿态组合起来，构成速度采样空间。

7. 速度采样空间可以用于路径规划算法中，例如RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法，用于生成机器人的运动轨迹。