DWA方法搜索路径过程

DWA（Dynamic Window Approach）是一种基于动态窗口的路径规划算法，它可以在静态和动态环境中进行路径规划。路径搜索的过程如下：

1. 首先获取机器人的当前位置和目标点的位置。

2. 基于机器人的动态窗口大小，计算机器人在当前位置能够达到的最大速度和角速度的范围。

3. 生成一个速度采样空间，其中包括上一步中计算出的速度和角速度的范围。

4. 对于采样空间中的每个速度和角速度组合，使用运动学模型预测机器人在下一个时间步骤中的位置。

5. 对于每个预测位置，计算与目标点的距离，并计算机器人到达该位置所需的时间。

6. 将所有可行的预测位置和到达该位置所需的时间组成一个候选路径集合。

7. 对候选路径集合进行评估，选择最佳路径。评估标准通常包括路径长度、路径的平滑程度、路径与障碍物的距离等。

8. 将最佳路径作为机器人的下一步移动方向，然后返回步骤2，继续搜索路径直到到达目标点。

以上就是DWA方法搜索路径的过程。