改写。润色。两种阻抗控制方法均成功完成了两次玻璃瓶的抓取和搬运作业。首先机器人根据视觉坐标信息移动到一个目标玻璃瓶的正上方并开始执行抓取操作。当机器人末端手爪接触到物体时力传感器的Z轴受力方向会发生转变并产生较大的力变化此时期望接触力为15N。随后当手爪夹紧玻璃瓶后机器人抬起搬运玻璃瓶移向目标区域。此时Z轴受力方向再次发生转变同时力传感器测量的是玻璃瓶重力大小为10N。当机器人搬运玻璃瓶抵达目标区

两种阻抗控制方法均已成功完成两次玻璃瓶的抓取和搬运作业。首先，机器人会根据视觉坐标信息移动到目标玻璃瓶的正上方，并开始执行抓取操作。当机器人末端手爪接触到物体时，力传感器的Z轴受力方向会发生转变，并产生较大的力变化，此时期望接触力为15N。之后，机器人夹紧玻璃瓶并抬起搬运，移向目标区域。此时，Z轴受力方向再次发生转变，同时力传感器测量的是玻璃瓶重力大小，为10N。当机器人将玻璃瓶放置在目标区域上时，机器人末端会下降，平稳地放置玻璃瓶，此时期望接触力也为15N。机器人会松开手爪并根据视觉信息继续完成下一次作业。在这个过程中，力传感器Z轴受力方向发生了两次转变，受力大小也随之变化。