对标定板上的每个角点依次进行上述操作

检测角点：使用角点检测算法（如Harris角点检测）对标定板上的每个角点进行检测，以获取角点坐标信息。

提取角点亮度信息：在角点周围取一个小的区域，计算该区域内像素的亮度平均值，作为该角点的亮度信息。

计算角点在相机坐标系下的三维坐标：根据相机的内参矩阵和外参矩阵，将角点的像素坐标转换为相机坐标系下的三维坐标。

计算角点在世界坐标系下的三维坐标：根据相机的投影模型，将相机坐标系下的三维坐标转换为世界坐标系下的三维坐标。

记录角点信息：将角点的像素坐标、亮度信息和世界坐标系下的三维坐标保存下来，以备后续的相机标定使用。