请改写以下段落让其用词更准确、更有逻辑、更具专业性：通过使用VMP算法进行中间点调制得到合适的轨迹。最后使用逆运动学解算将位置空间的轨迹转换为关节角度轨迹进而将关节角度输入电机驱动外骨骼完成符合当下地形的动作。

采用VMP算法进行中间点调整，以得出适宜的轨迹。随后，应用逆运动学解算将位置空间的轨迹转换为关节角度轨迹，并将关节角度输入电机驱动的外骨骼，以完成符合当前地形的动作。

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