润色丰富下面一段话：Dobot机器人正运动学分析是在对Dobot机器人进行D-H建模的基础上推导机器人正运动学公式求解机器人末端执行器的位姿矩阵70。即根据机器人已知的所有连杆长度和各个关节的旋转角度求机器人末端执行器相对于机器人基座坐标系的位姿矩阵。
通过对Dobot机器人进行D-H建模，我们得到了机器人的连杆长度和各个关节的旋转角度。基于这些已知信息，我们进行正运动学分析，推导出机器人正运动学公式，并求解出机器人末端执行器的位姿矩阵。这个矩阵描述了机器人末端执行器相对于机器人基座坐标系的位置和姿态，从而为机器人的运动控制和路径规划提供了重要的参考。
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