检查下面一段话的语病：本文所研究的Dobot机器人如第二章图23所示带有吸盘的Dobot机械臂有五个旋转关节。其中第四个关节是被动关节由第二、三个关节的步进电机一起进行控制第五个关节为末端执行器。
本文所研究的Dobot机器人如第二章图2.3所示，带有吸盘的Dobot机械臂有五个旋转关节。其中，第四个关节是被动关节，由第二、三个关节的步进电机一起进行控制，第五个关节为末端执行器，无语病。
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