给你MPU6050测得的欧拉角加速度传感器原始数据陀螺仪原始数据等参数用C写一个计算走路步数的完整伪代码逻辑要清晰并在每一行代码后都加上详细的注释

// 声明变量 float accel_x, accel_y, accel_z; // 加速度计原始数据 float gyro_x, gyro_y, gyro_z; // 陀螺仪原始数据 float roll, pitch, yaw; // 欧拉角数据 float step_threshold = 0.7; // 步长阈值 int step_count = 0; // 步数计数器 bool is_step = false; // 是否在行走状态

// 主程序 while (1) { // 读取传感器数据 accel_x = read_accel_x(); accel_y = read_accel_y(); accel_z = read_accel_z(); gyro_x = read_gyro_x(); gyro_y = read_gyro_y(); gyro_z = read_gyro_z(); roll = read_roll(); pitch = read_pitch(); yaw = read_yaw();

// 计算总加速度 float accel_total = sqrt(pow(accel_x, 2) + pow(accel_y, 2) + pow(accel_z, 2));

// 判断是否在行走状态 if (is_step) { // 在行走状态下，判断是否迈步 if (accel_total < step_threshold) { // 没有迈步，继续等待 is_step = true; } else { // 迈步了，步数计数器+1，并等待下一步 step_count++; is_step = false; } } else { // 不在行走状态下，判断是否开始行走 if (accel_total > step_threshold) { // 开始行走了，进入行走状态 is_step = true; } else { // 没有开始行走，继续等待 is_step = false; } }

// 输出步数 printf("步数：%d\n", step_count); }