请改写下面一段话并降重。旋转不变子空间算法ESPRIT是一种基于子空间思想的信号频率估计方法由Roy、Paulath和Kailath提出。该算法利用信号子空间的旋转不变性来获取信号的特征参数。
ESPRIT是一种基于子空间理论的信号频率估计方法，由Roy、Paulath和Kailath提出。该算法利用信号子空间的旋转不变性来提取信号的特征参数。
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