曲柄滑块机构运动分析：钢筘角速度、角加速度和位移曲线

这段代码用于计算和绘制曲柄转角与钢筘的角速度、角加速度和位移之间的关系曲线。首先，根据给定的常数定义，包括曲柄长度（l1 = 35）、连杆长度（l2 = 90）、钢筘长度（l31 = 100）以及各个点的坐标（X12 = 22.11, Y12 = -138.24, l32 = 86, l5 = 70, l6 = 110, X13 = -10, Y13 = 165）等信息。然后，根据曲柄转速（n = 800，单位：rpm），计算得到对应的角速度（omega = n * 2 * pi / 60，单位：rad/s）。

接下来，通过给定的传动角（lambda1 = 76, lambda2 = 69）和极位夹角（theta = 8.95），计算钢筘端点B的位置向量，并进一步计算钢筘的速度和加速度。最后，计算钢筘的角速度、角加速度和位移，并绘制相应的曲线。

在绘图部分，使用subplot函数将三个图形分别放置在三个子图中，分别表示钢筘角速度随曲柄转角的变化、钢筘角加速度随曲柄转角的变化以及钢筘位移角度随曲柄转角的变化。横坐标表示曲柄转角，纵坐标表示钢筘的角速度、角加速度和位移。通过plot函数将计算得到的数据绘制成曲线图，并添加了相应的坐标轴标签和标题。

这段代码可以帮助研究人员和工程师更好地理解曲柄转角和钢筘运动之间的关系，并对相关参数的变化进行分析和优化。