2023年第三季度道路交通事故环比上涨4.35%

首先，我们需要计算第三季度的事故数相对于第二季度的增长数。

增长数 = 第三季度事故起数 - 第二季度事故起数 = 144 - 138 = 6

然后，我们需要计算增长的百分比：

增长百分比 = (增长数 / 第二季度事故起数) * 100 = (6 / 138) * 100 ≈ 4.35%

所以，2023年第三季度的事故起数相对于第二季度上涨了约4.35%。