一般来说设计主要包括2个方面硬件模块和软件模块。硬件模块设计的核心是选用一个性能满足应用需求的处理器—STM32芯片并以STM32为基础在它的外部添加一些必要的功能模块。硬件模块驱动程序设计与应用程序设计共同组成了软件设计。其中前者的主要部分有三个蓝牙传输模块、超声波测距模块以及电机驱动模块。应用程序模块由Android手机控制界面共同组成。其总体设计框架如图21。

图2.1 设计框架图

在硬件模块设计中，选用STM32F103ZET6芯片作为主控芯片，该芯片具有较高的性能和较低的功耗，在满足系统要求的同时能够保证系统的稳定性。同时，在STM32芯片的外部添加了蓝牙传输模块、超声波测距模块和电机驱动模块。蓝牙传输模块用于与Android手机进行通信，超声波测距模块用于实现小车的避障功能，电机驱动模块用于控制小车的运动。

在软件模块设计中，分为硬件模块驱动程序设计和应用程序设计两部分。硬件模块驱动程序设计包括蓝牙传输模块驱动程序、超声波测距模块驱动程序和电机驱动模块驱动程序。应用程序设计主要是Android手机控制界面，通过蓝牙传输模块与小车进行通信，实现小车的控制。