使用 rviz_plugin_tutorials 包中的 radar_scan_display 插件来显示 radar_msgsmsgRadarScan 类型的数据。这个要怎么操作

以下是使用 rviz_plugin_tutorials 包中的 radar_scan_display 插件来显示 radar_msgs/msg/RadarScan 类型的数据的步骤：

1. 安装 rviz_plugin_tutorials 包

   sudo apt-get install ros-<distro>-rviz-plugin-tutorials
   

   其中 <distro> 是 ROS 的发行版名称，例如 melodic。

2. 启动 ROS

   roscore
   

3. 启动 rviz

   rviz
   

4. 在 rviz 中添加 RadarScan 显示插件

   • 点击 Add 按钮
   • 选择 By display type 选项卡
   • 选择 radar_scan_display 插件
   • 点击 Add 按钮

5. 配置 RadarScan 显示插件

   • 在 rviz 左侧的 Displays 面板中，选择 RadarScan 显示插件
   • 在 Topic 字段中输入 radar_scan，这是 RadarScan 消息的话题名称。如果你的话题名称不同，请相应地更改此字段。
   • 点击 OK 按钮

6. 发布 RadarScan 消息

   在一个新的终端中，运行以下命令来发布一个 RadarScan 消息：

   rostopic pub /radar_scan radar_msgs/RadarScan "header:
     seq: 0
     stamp:
       secs: 0
       nsecs: 0
     frame_id: ''
   angle_min: 0.0
   angle_max: 6.28318530718
   angle_increment: 0.0174532925199
   time_increment: 0.0
   scan_time: 0.1
   range_min: 0.0
   range_max: 100.0
   ranges: [10.0, 20.0, 30.0, 40.0, 50.0, 60.0, 70.0, 80.0, 90.0, 100.0]
   intensities: [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 8.0, 9.0, 10.0]" -r 10
   

   这将在 /radar_scan 话题上发布一个 RadarScan 消息，消息中包含了 10 个距离值和强度值。

7. 在 rviz 中查看 RadarScan 数据

   在 rviz 中，你应该能够看到一个扇形图，表示雷达扫描数据。你可以使用 rviz 的工具栏来缩放和旋转视图，以便更好地查看数据。