请帮我编写串口通信代码要求使用serial库开启ros1下的两个线程线程A从串口读取数据后存储到stdqueue队列中线程B从队列中读取数据并通过话题imu_publish发布出去

以下是一个基本的串口通信代码，使用serial库实现：

#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <sensor_msgs/Imu.h>
#include <queue>
#include <thread>
#include <mutex>

std::queue<std::vector<uint8_t>> buffer_queue; // 用于存储从串口读取的数据
std::mutex buffer_mutex; // 用于线程安全的队列操作

void serialReadThread(serial::Serial& serial_port) {
    while (ros::ok()) {
        std::vector<uint8_t> buffer = serial_port.read(serial_port.available());
        if (!buffer.empty()) {
            std::lock_guard<std::mutex> lock(buffer_mutex);
            buffer_queue.push(buffer);
        }
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(1));
    }
}

void publishIMU(sensor_msgs::Imu& imu_msg, ros::Publisher& imu_pub) {
    imu_pub.publish(imu_msg);
}

void imuPublishThread(ros::NodeHandle& nh, std::string& imu_topic) {
    ros::Publisher imu_pub = nh.advertise<sensor_msgs::Imu>(imu_topic, 10);
    while (ros::ok()) {
        std::vector<uint8_t> buffer;
        {
            std::lock_guard<std::mutex> lock(buffer_mutex);
            if (!buffer_queue.empty()) {
                buffer = buffer_queue.front();
                buffer_queue.pop();
            }
        }
        if (!buffer.empty()) {
            // 解析从串口读取的数据，填充sensor_msgs::Imu消息，并通过话题发布
            sensor_msgs::Imu imu_msg;
            // ...
            publishIMU(imu_msg, imu_pub);
        }
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(1));
    }
}

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "serial_imu_node");
    ros::NodeHandle nh("~");

    // 读取ROS参数
    std::string port_name;
    int baud_rate;
    std::string imu_topic;
    nh.param<std::string>("port_name", port_name, "/dev/ttyUSB0");
    nh.param<int>("baud_rate", baud_rate, 115200);
    nh.param<std::string>("imu_topic", imu_topic, "imu");

    // 初始化串口
    serial::Serial serial_port(port_name, baud_rate);
    if (!serial_port.isOpen()) {
        ROS_ERROR("Failed to open serial port!");
        return -1;
    }

    // 开启线程
    std::thread read_thread(serialReadThread, std::ref(serial_port));
    std::thread publish_thread(imuPublishThread, std::ref(nh), std::ref(imu_topic));

    ros::spin();

    // 等待线程结束
    read_thread.join();
    publish_thread.join();

    return 0;
}

其中，串口读取线程（serialReadThread）不断从串口中读取数据，将数据存储到全局队列 buffer_queue 中；IMU数据发布线程（imuPublishThread）从队列中读取数据，解析数据，填充 sensor_msgs::Imu 消息，并通过话题发布出去。由于 buffer_queue 是全局队列，需要使用 buffer_mutex 进行线程安全的队列操作。

需要注意的是，由于队列的插入和弹出操作都需要加锁，因此实际的处理速度会受到锁的开销的影响，可能会比较慢。如果需要处理速度更快的实时应用，可以考虑使用环形缓冲区等无锁数据结构。