使用 libfranka C++ 接口控制 Franka Emika 机械臂进行点到点运动

以下是使用 libfranka C++ 接口编写的程序，用于控制 Franka Emika 机械臂在笛卡尔坐标系下进行点到点运动：

#include <franka/robot.h>
#include <franka/model.h>
#include <iostream>

int main() {
  try {
    // 建立与机械臂的连接
    franka::Robot robot('172.16.0.2');

    // 设置目标位置（笛卡尔坐标）
    franka::Frame target_pose;
    target_pose.O_T_EE = {{1.0, 0.0, 0.0, 0.4},
                          {0.0, 1.0, 0.0, 0.0},
                          {0.0, 0.0, 1.0, 0.3},
                          {0.0, 0.0, 0.0, 1.0}};

    // 通过运动规划器发送点到点运动命令
    robot.motion(target_pose).wait();
    std::cout << '机械臂已经到达目标位置！' << std::endl;

    // 断开与机械臂的连接
    robot.automaticErrorRecovery();
    robot.disconnect();
  } catch (const franka::Exception& ex) {
    std::cerr << '运行时发生异常: ' << ex.what() << std::endl;
    return -1;
  }

  return 0;
}

上述程序中，我们使用了 franka::Robot 类来建立与 Franka Emika 机械臂的连接。我们设置了目标位置为 target_pose，其中 O_T_EE 表示机械臂末端执行器（End Effector）相对于基座标系（Origin）的变换矩阵。在这里，我们设置了一个示例的目标位置。

然后，我们使用 robot.motion(target_pose).wait() 命令将机械臂移动到目标位置。robot.motion() 函数使用运动规划器来计算并发送点到点运动命令。wait() 函数用于等待运动完成。

最后，我们通过 robot.disconnect() 断开与机械臂的连接，并调用 robot.automaticErrorRecovery() 函数进行错误恢复。

请注意，上述代码中的 IP 地址 172.16.0.2 是一个示例，请根据实际情况修改为机械臂的 IP 地址。此外，还需要安装 Franka Control Interface (libfranka) 库和 Franka ROS 软件包，并将程序与这些库进行链接。

相关资源：

• libfranka 文档
• Franka ROS 软件包
• Franka Emika 官网