树莓派 PWM 控制 42 电机 驱动 麦克纳姆轮 代码示例

以下是一个使用 42 电机和树莓派结合 PWM 来驱动麦克纳姆轮的完整程序示例：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 定义 42 电机的引脚
motor_pin1 = 18
motor_pin2 = 23
motor_pin3 = 24
motor_pin4 = 25

# 初始化 GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(motor_pin1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(motor_pin2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(motor_pin3, GPIO.OUT)
GPIO.setup(motor_pin4, GPIO.OUT)

# 定义 PWM 引脚
pwm1 = GPIO.PWM(motor_pin1, 100)
pwm2 = GPIO.PWM(motor_pin2, 100)
pwm3 = GPIO.PWM(motor_pin3, 100)
pwm4 = GPIO.PWM(motor_pin4, 100)

# 启动 PWM
pwm1.start(0)
pwm2.start(0)
pwm3.start(0)
pwm4.start(0)

# 定义麦克纳姆轮的驱动函数
def drive_motor(m1, m2, m3, m4):
    pwm1.ChangeDutyCycle(m1)
    pwm2.ChangeDutyCycle(m2)
    pwm3.ChangeDutyCycle(m3)
    pwm4.ChangeDutyCycle(m4)

# 测试程序
if __name__ == "__main__":
    try:
        while True:
            # 前进
            drive_motor(100, 0, 100, 0)
            time.sleep(2)

            # 停止
            drive_motor(0, 0, 0, 0)
            time.sleep(2)

            # 后退
            drive_motor(0, 100, 0, 100)
            time.sleep(2)

            # 停止
            drive_motor(0, 0, 0, 0)
            time.sleep(2)

    except KeyboardInterrupt:
        pass

    # 清理 GPIO 引脚
    GPIO.cleanup()

在这个程序中，我们首先定义了 42 电机的引脚，并初始化了 GPIO。然后，我们创建了 PWM 对象，并启动了 PWM。接下来，我们定义了一个驱动麦克纳姆轮的函数 drive_motor，并在 if __name__ == "__main__": 中使用了该函数来测试驱动麦克纳姆轮的功能。最后，我们使用 KeyboardInterrupt 来捕获用户的键盘中断，并在最后清理 GPIO 引脚。