试述发那科工业机器人有哪些主要的非运动指令？

发那科工业机器人的主要非运动指令包括以下几种：

1. 逻辑控制指令：包括条件语句、循环语句、跳转语句等，用于控制机器人的运行逻辑。

2. 输入输出指令：用于与外部设备进行数据交换，包括读取传感器数据、输出控制信号等。

3. 系统状态指令：用于获取机器人的状态信息，包括当前位置、速度、加速度等数据。

4. 系统设置指令：用于设置机器人的各种参数，包括速度、加速度、工具坐标系等。

5. 程序控制指令：用于控制机器人程序的运行，包括程序的启动、停止、暂停等操作。

6. 通信指令：用于与其他设备进行通信，包括发送和接收数据等操作。

这些指令可以通过编程语言或者图形化界面进行编写和编辑，实现机器人的自动化控制和操作。