在ubuntu2004 中下载autoware1140版本

要在Ubuntu 20.04上下载Autoware 1.14.0版本，请按照以下步骤操作：

打开终端，更新软件包列表：
```
sudo apt update
```

安装必要的依赖项：

sudo apt install -y git cmake python3-pip python3-rosdep python3-setuptools python3-vcstool wget

创建一个名为“ autoware”的工作空间，并进入该目录：
```
mkdir -p ~/autoware.ai/src
cd ~/autoware.ai
```

使用vcstool下载Autoware 1.14.0版本的代码：

wget https://raw.githubusercontent.com/Autoware-AI/autoware.ai/1.14.0/autoware.ai.repos
vcs import src < autoware.ai.repos

使用rosdep安装Autoware的依赖项：

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y --skip-keys="opencv2 opencv2-nonfree pal_laser_filters speed_limit_node sensor_to_cloud hokuyo_node libdw-dev python-graphitesend-pip python-statsd"

使用catkin构建Autoware：
```
catkin_make
```

设置环境变量，以便在每个新终端中使用Autoware：

echo "source ~/autoware.ai/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

现在，您已成功在Ubuntu 20.04上下载并构建了Autoware 1.14.0版本。可以使用以下命令启动Autoware：

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch