路径规划的基本概念

路径规划是指在给定地图和起点终点位置的情况下，寻找一条最优的路径使得机器人或车辆能够从起点到达终点。以下是路径规划中常用的基本概念：

节点：地图中的一个离散的点，可以是交叉口、路口或者其他地标。
边：两个节点之间的连接，可以是道路、路径或者其他类型的连接。
地图：路径规划的基础，通常是一个二维平面，包含节点和边。
起点和终点：路径规划的目标，起点是机器人或车辆的当前位置，终点是机器人或车辆需要到达的目标位置。
路径：从起点到终点的一条路线，由一系列节点和边组成。
最短路径：从起点到终点的最短路径，通常是指路径上边的长度之和最小。
障碍物：地图中的一些区域或物体，机器人或车辆需要绕过或避开。
碰撞检测：在路径规划过程中，检测机器人或车辆是否会碰到障碍物，从而避免发生碰撞。
局部规划和全局规划：路径规划可以分为局部规划和全局规划两个阶段。局部规划是指机器人或车辆在当前位置附近的路径规划，全局规划是指机器人或车辆从起点到终点的整体路径规划。