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这是一个ROS2节点，用于将雷达跟踪数据转换为Autoware.Auto感知模块需要的跟踪对象消息，并发布到ROS2话题中。节点订阅雷达跟踪数据和车辆速度信息，将其转换为感知模块需要的消息格式，并发布到ROS2话题中。此节点还具有参数服务器，可以通过设置参数来控制节点的行为。

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